协作并联机器人品牌排行榜 并联机器人与串联机器人相比的优缺点?

1965 年，德国Stewart 发明了六 自由度 并联机构，并作为飞行模拟器用于训练飞行员。1978年澳大利亚著名机构学教授Hunt提出将并联机构用于机器人手臂。
并联机构的特点：
（1）与串联机构相比刚度大，结构稳定；
（2）承载能力大;
（3）微动精度高;
（4）运动负荷小;
（5）在位置求解上，串联机构正解容易，但反解十分困难，而并联机构正解困难反解却非常容易。
由于机器人在线实时计算是要计算反解的，这对串联式十分不利，而并联式却容易实现。 从运动形式来看，并联机构可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面移动机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构,
另可按并联机构的自由度数分类：
（1 ）2 自由度并联机构。
2 自由度并联机构，如5-R、3-R-2-P（R 表示转动副，P 表示移动副）平面5杆机构是最典型的2自由度并联机构，这类机构一般具有2 个移动运动。
（2 ）3 自由度并联机构。
3 自由度并联机构各类较多，形式较复杂，一般有以下形式：平面3自由度并联机构，如3-RRR 机构、3-RPR 机构，它们具有2个移动和一个转动；球面3自由度并联机构，如3-RRR 球面机构、3-UPS-1-S 球面机构，3-RRR 球面机构所有运动副的轴线汇交空间一点，这点称为机构的中心，而3-UPS-1-S 球面机构则以S的中心点为机构的中心，机构上的所有点的运动都是绕该点的转动运动；3 维纯移动机构，如Star Like 并联机构、Tsai 并联机构和DELTA 机构，该类机构的运动学正反解都很简单，是一种应用很广泛的3维移动空间机构；空间3自由度并联机构，如典型的3-RPS 机构，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内不同的点其运动形式不同是其最显著的特点，由于这种特殊的运动特性，阻碍了该类机构在实际中的广泛应用；还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构，如 德国汉诺威大学 研制的并联机床采用的3-UPS-1-PU 球坐标式3 自由度并联机构，由于辅助杆件和运动副的制约，使得该机构的运动平台具有1 个移动和2 个转动的运动（也可以说是3个移动运动）。
（3 ）4 自由度并联机构。
4 自由度并联机构大多不是完全并联机构，如2-UPS-1-RRRR 机构，运动平台通过3 个支链与定平台相连，有2个运动链是相同的，各具有1 个 虎克 铰U ，1 个移动副P ，其中P 和1 个R 是驱动副，因此这种机构不是完全并联机构。
（4 ）5 自由度并联机构。
现有的5 自由度并联机构结构复杂，如韩国Lee的5自由度并联机构具有 双层结构 （2 个并联机构的结合）。
（5 ）6 自由度并联机构。
6 自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得最多的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与 力矩传感器 和并联机床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。从完全并联的角度出发，这类机构必须具有6个运动链。但现有的并联机构中，也有拥有3 个运动链的6 自由度并联机构，如3-PRPS 和3-URS 等机构，还有在3 个分支的每个分支上附加1个5杆机构作这驱动机构的6自由度并联机构等。

1、简单点说，串联机器人就像人的一个手拿东西，而并联机器人就相当于两个手一起端东西。

2、串联机器人研究得较为成熟，具有结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点，已成功应用于很多领域，如各种机床，装册睁配车间等。

3、并联机器人的研究与串联机器人相比起步较晚，还有很多理论问题没有解决。

4、并联机器人具有刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，在高速，大承载能力的场合，与串联机器人相比具有明显优势。已有很多成功应用的案例。姿举比如运动 模拟器 ，delta机器人等州册岁。

扩展资料：

机器人应用

机器人、立体仓储等自动化设备系统的工作精度、 工作效率 有时是人工操作所达不到的。 随着科学技术的不断进步，世界机器人水平越来越高，越来越智能，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

那么机器人主要用于哪些行业和领域呢？机器人同立体仓储、智能控制系统、 机器视觉 、智能识别等系统一样，其任务是协助或取代人类工作的工作。

机器人在铁路公路隧道、矿山巷道、地下洞库、油田防波堤 护坡工程 等生产、建筑领域的应用非常广泛，而在世界各国也正积极研发，尝试机器人在战争军事等领域的应用。

串联机器人和并联机器人是两种常见的机器人系统配置，它们在结构和应用方面存在一些区别。

• 串联机器人（Serial Robots）：

• 关节之间的运动顺序是相互依赖的，一个关节的运动会影响后续关节的位置和姿态。

• 由于关节之间的依赖性，串联机器人通常具有较高的精度和精确度。

• 适用于需要执行复杂路径和精细操作的任务，如装配、精密加工等。

• 结构：串联机器人由一系列连接在一起的关节组成，每个关节的运动依赖于前面关节的位置。它们形成一个连续的链状结构。

• 特点：

• 示例：常见的串联机器人包括常见的6轴和7轴机器人。

• 并联机器人（Parallel Robots）：

• 机械臂之间的运动是相互独立的，它们可以同时执行不同的任务。

• 并联机器人通常具有较高的刚度和速度，适合进行快速和精确的运动。

• 由于其平行结构，它们通常具有较高的负载能力和稳定性。

• 适用于需要高速、高精度和高负载能力的任务，如快速装卸、焊接、拾取等。

• 结构：并联机器人由多个平行连接的机械臂组成，这些机械臂通过一个固定平台或基座连接。每个机械臂都有独立的运动能力。

• 特点：

• 示例：常见的并联机器人包括Delta机器人和SCARA机器人。

选择串联机器人或并联机器人取决于特定的应用需求和任务要求。一般来说：

• 当需要执行复杂路径、精细操作和较高精度的任务时，串联机器人是一个较好的选择。

• 当需要高速、高负载能力、并且需要同时执行多个独立任务时，并联机器人更适合。

需要注意的是，每种机器人系统都有其优势和限制，具体选择应根据实际需求进行评估，并考虑到任务的性质、工作环境、成本等因素。最好咨询专业机器人工程师或顾问，以获得更具体和个性化的建议。

并联 机器人的特点有（1）无累积 、误差， 精度较高；（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；（4）完全对称的并联机构具有较好的 各向同性 ；例如：我们公司之前用过博力实并联机器人，他们是德国进口的，性价比很高。